Stejně jako jeho bratr Jan je Rudolf Hrušínský další generací slavného hereckého rodu. Na konzervatoři studoval hru na akordeon, na DAMU herectví. Ve filmu debutoval ještě jako student. Uplatňuje se především v zemitých komediálních rolích. Rudolf Hrušínský je ženatý, má tři děti, nejstarší syn Rudolf je také herec. Miluje rybaření, tenis, rád maluje a vlastní galerii U Rudolfa v Táboře a v Plané nad Lužnicí. Od roku 1978 je členem Činoherního klubu v Praze. V roce 1997 získal Českého lva za nejlepší mužský herecký výkon v hlavní roli za film Knoflíkáři.